A cidade foi criada em 1992, desmembrando-se de Itanhomi. A região e composta de planícies e planaltos da bacia hidrográfica do rio Doce e apresenta serras como Macuco, Soarabelli e do Macaco Seco. O município tinha o nome de Café ou, simplesmente, Cafezinho. Até hoje, muitos conhecem a cidade como Cafezinho do Queiroga.
Fonte: Projeto Cidades – Estado de Minas
http://www.cidades.mg.gov.br/