Pindamonhangaba é um nome indígena, que significa "lugar onde se fazem anzóis". Sua ocupação se deu no final do século XVI, onde passou a existir uma "paragem", com ranchos e pastaria.

Em 1705, o povoado se emancipou politicamente de Taubaté, recebendo foros de vila. Este se destacou no cenário Nacional no período do café no Brasil, se tornando grande centro cafeeiro. Nesta época foram construídas na cidade, as maiores riquezas produzidas pelo café: o Palacete 10 de Julho; o Palacete Visconde da Palmeira; o Palacete Tiradentes; a Igreja São José e a Igreja Matriz Nossa Senhora do Bom Sucesso.

Pindamonhangaba foi elevada a cidade em 03 de abril de 1849 e ganhou do cronista e poeta Emílio Zaluar o título de "Princesa do Norte". 

Após o fim do ciclo do café, no final da década de 1920, a economia de Pindamonhangaba se apoiou na constituição de uma importante bacia leiteira, em extensas culturas de arroz e na produção de hortigranjeiros.

Em 1950, entrou no ciclo pré-industrial, provocando posteriormente um crescimento enorme, que mudou a face da cidade.