Serra foi desbravada em grande parte pelos jesuítas. Os primeiros habitantes do município foram os índios Tupis, trazidos em 1555 do Rio de Janeiro. O padre Brás Lourenço com a colobaração do cacique, conseguiu fundar a Aldeia de Nossa Senhora da Conceição da Serra. Inicialmente a população era composta por portugueses que estabeleceram seus engenhos. A aldeia se desenvolveu e em 1724 passou a ser condiderada freguesia e em 1822 foi elevada à categoria de Vila. Apenas em 1875 que Serra foi reconhecida como cidade.
O município foi palco de acontecimentos históricos importantes, como Igrejas construídas pelos jesuítas e a Insurreição do Queimado. Nos últimos 30 anos, Serra teve uma transformação radical, antes conhecida por ser tipicamente rural, passando a ser o segundo principal pólo industrial do Espírito Santo.
Está a apenas 27km de distância da Capital do Estado. O seu comércio possui forte crescimento e muitos empreendimentos imobiliários instalaram-se na região. A cidade possui uma grande habilidade turística e não perdeu suas qualidades de um município acolhedor.
A cidade possui muita riqueza nas suas histórias e cultura local. Quanto aos seus ambientes naturais, Serra possui 23km de litoral, as suas praias belíssimas e muito sol, atraem uma grande quantidade de turistas durante todo o verão. Pode-se encontrar ainda, praias virgens, várias lagoas, sendo as principais a lagoa Jacuném, Juara e a lagoa de Carapebus.
Um dos mais belos pontos turísticos é o Morro Mestre Álvaro, que é considerado um dos picos mais altos do Brasil e é um local onde possui uma fauna e flora privilegiada e com muitas piscinas naturais. Por possuir uma grande área verde, existe grandes possibilidades no município de ser desenvolvido o ecoturismo com práticas como rapel, vôo livre, trilhas e trekking.
Além dos seus atrativos naturais, a cidade oferece um turismo cultural e histórico muito vasto. Igrejas Jesuíticas, entre as quais se destacam: Igreja São João de Carapina e a Igreja e Residência Reis Magos, além de ruínas do século XVIII. Por ter muitas manifestações culturais como: Festa de São Benedito, Bandas de Congo, Folia de Reis, Capoeira, Boi Graúna, entre outras, o turismo da cidade está em constante crescimento.
Os proprietários rurais da região também estão investindo muito no turismo para receber seus visitantes com muita qualidade. Com toda esta diversidade e a ampliação de roteiros turísticos e a típica hospitalidade capixabas, o município tem atraído visitantes durante todo o ano.